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30 septembre 2012
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Quad 9 quadricoptère

Un quadricoptère pour tous...

Présentation : Laurent Berlivet

Après les hélicos birotors de poche qu’on a vus fleurir chez tous les fabricants, c’est maintenant au tour des tricoptères, quadricoptères et même hexa ou octo d’être à la mode.
Il faut dire que les cartes électroniques équipées de 3 gyroscopes ont fait des progrès énormes et qu’on en trouve de toutes sortes sur le web, toutes prêtes ou à souder soi-même.

Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère

La cellule de ce quadricoptère est faite de matériaux courants. Le Quad 9 peut donc être construit par tous. La configuration choisie est en « X », avec 2 moteurs dirigés vers l'avant.

C’est en revenant d’Inter-Ex 2010 que j’ai eu envie de m’y mettre aussi. J’avais imaginé que ces multirotors avaient le même comportement que les petits birotors s'apparentant à des jouets : tellement autostables qu’il n’est pas nécessaire de savoir piloter pour les diriger, qu’il faut presque lutter pour les faire avancer et donc qu'on en a vite fait le tour.
La réalité est toute autre : après avoir vu la précision du vol, les translations rapides, les figures de voltige réalisées pa certains modèles, sans oublier la charge utile qu’il est possible d’embarquer pour effectuer des prises de vues aériennes en photo et vidéo, j'étais séduit et il me fallait franchir le pas...

Caractéristiques techniques
Quelques adresses
Nom : Quad 9
Envergure : 49 cm
Longueur : 49 cm
Poids : 950 g (avec 3S 2 650 mAh)
Moteurs : 4 x RC Timer CF-2822/14 1 200 kv
Hélices : 2 x Gaui 8 pouces, pas à droite
2 x Gaui 8 pouces, pas à gauche
Contrôleurs : 4 x RC Timer 30 A
Module de stabilisation : FeiyuTech FY-90Q
Récepteur : 6 voies
Batterie : Lipo 3S de 1 800 à 3 200 mAh

RC-Timer (Chine) : moteurs, contrôleurs, porte-hélices, joints toriques

Nem Hobby (Grèce) : FY-90Q

Arrena (France) : hélices contra-rotatives, leds

FPV4Ever (France) : carte KK

A2Pro (France) : batteries, câbles, prises


Fournitures
  • Platines : 300 x 340 mm de contre-plaqué aviation 2 mm
  • 8 inserts métalliques pour vis 3 mm
  • Entretoises : Tube carbone diamètre 6 mm, longueur 33 mm taraudé à 3 mm à chaque extrémité (2 pièces)
  • Bras : 300 mm de profilé rectangulaire aluminium 10 x 12 mm (4 pièces)
  • Manchons pour les bras : 10 mm de tube alu diamètre 4 mm extérieur, 3 mm intérieur (16 pièces)
  • Patin-amortisseur : tuyau PVC diamètre 80 mm, largeur 12 mm (4 pièces)
  • Vis acier ou nylon diamètre 3 mm, longueur 15 mm pour les bras (8 pièces)
  • Vis acier diamètre 3 mm, longueur 15 mm pour fixation moteurs et amortisseurs (8 pièces)
  • Vis acier diamètre 3 mm, longueur 5 mm pour fixation équerres de protection fils-moteurs (8 pièces)
  • Ecrous nylstop 3 mm pour fixation moteurs : (8 pièces) Vis acier diamètre 3 mm, longueur 8 mm pour fixation platine supérieure (4 pièces)
  • Rondelles acier diamètre 3 mm (18 pièces)
  • Fil silicone souple pour raccordement moteurs AWG 16 ou 18 AWG : longueur 5 m
  • Gabarit optionnel pour le perçage des bras : contre-plaqué 3 mm 350 x 10 mm
  • Manchons : tube laiton diamètre 4 mm extérieur, 3 mm intérieur, longueur 5 mm (4 pièces)
  • Manchons : tube laiton diamètre 5 mm extérieur, 4 mm intérieur, longueur 5 mm (4 pièces)

 

Quad 9, le blog

 

Plan du Quad 9 Plan du Quad 9 à assembler
Le plan du Quad 9 est téléchargeable échelle 1 en cliquant sur les images ci-dessus. Format 55x110 cm (725 Ko) ou sous forme de feuilles A4 à assembler (2 Mo).

Internet est ton ami...

Pour tout hélicoptère, l'un des principaux problèmes à régler reste celui de la stabilité. Pour qu'un quadrirotor puisse voir le jour, il fallait concevoir un module capable de piloter 3 gyros (roulis, tangage, lacet) et d'agir sur les 4 contrôleurs associés aux moteurs. La carte KK polonaise est réputée chez les multicoptéristes et est proposée en kit à souder soi-même. (C’est à la portée de toute personne sachant manier un fer à souder, elle ne comporte que des composants standard. Ca se complique un peu pour y souder les tout petits gyroscopes livrés séparément.) Elle est programmée par l’artisan qui la produit, pour des tricoptères, quadricoptères, ou d'autres modèles plus complexes. Depuis la rédaction de cet article, des tas d'autres cartes sont sorties et il n'est plus nécessaire de les souder soi-même.
N'ayant plus la patience d'attendre que le stock en rupture soit réapprovisionné chez un importateur français, j'ai jeté mon dévolu sur le module chinois FY-90Q de FeiyuTech commandé en Grèce (!), encore peu répandu (fin 2010) mais néanmoins très efficace, qui regroupe l’ensemble de l’électronique sous un boîtier compact et léger. Ce module qui comporte 3 gyroscopes et 3 accéléromètres est gros comme un récepteur classique et pèse 20 g. Cette électronique détecte tout changement d'attitude du modèle et transmet les signaux pour ajuster la vitesse des moteurs afin de maintenir la stabilité et l'équilibre. Le « cerveau » étant déniché, il reste à lui confier une cellule sur mesure.

« + » ou « X » ?

Avec l’utilisation d’un FY-90Q, deux possibilités s’offrent à vous pour la configuration :
- Soit on réalise un modèle en croix (+), c’est ce qui se rapproche le plus de la forme d’un avion, avec un moteur placé vers l'avant, un autre à l'arrière, et un de chaque côté.
- Soit en X, avec deux moteurs vers l'avant et deux vers l'arrière. Cette configuration un peu moins facile à visualiser est généralement utilisée par ceux qui souhaitent effectuer des prises de vues embarquées : l’avant est parfaitement dégagé, seules les extrémités des pales peuvent apparaître de part et d’autre de l’écran. C'est la solution qui a été retenue pour notre Quad 9.

Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
Le Quad 9 vole en X, c'est-à-dire avec deux bras dirigés vers l'avant. La couleur des bras et des hélices permet d'identifier plus facilement l'avant de l'arrière.
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Pour le stockage ou le transport, les bras se replient en retirant 4 vis. Pratique !

Moteurs, contrôleurs et hélices

Les 4 moteurs sont fixés sur un châssis en croix rigide, le pilotage est assuré uniquement par leur changement de régime. Le couple moteur est annulé en utilisant des moteurs contrarotatifs. Diamétralement opposés, deux tournent dans le sens des aiguilles d’une montre, les deux autres en sens inverse. Il faut donc utiliser des hélices à pas inverse sur deux d'entre eux. Heureusement, les fabricants se sont déjà occupés de fournir des lots de 4 hélices, avec 2 de chaque. Les plus courantes sont les Gaui 8 pouces que je commande chez Arrena. Par la même occasion, de leds de couleurs vendues en rouleau permettront le vol de nuit.
Pour la motorisation, j'ai choisi le très répandu RC Timer CF-2822/14 1 200 kv qui pèse 48 g et le contrôleur 20 A de la même marque. Des moteurs de masse équivalente avec un kv de 1 100 à 1 400 conviendront également. Ne pas oublier de commander 4 prop-savers par la même occasion.

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Le moteur RC Timer CF-2822/14 de 1200 kv est robuste et bon marché, et bien assez puissant pour notre modèle. Il entraîne une excellente hélice Gaui 8"x4". Le moyeu doit être élargi pour s'adapter au porte hélice. Ces hélices encaissent très bien les chocs, on en casse très peu malgré des retours au sol imprévus qui peuvent être violents.

Châssis central

Même si quelques kits commencent à apparaître, j'ai préféré réaliser une cellule avec des matériaux faciles à trouver dans le commerce et pouvant être travaillés avec les outils de l'atelier. La base du châssis est en contre-plaqué aviation de 2 mm. Deux platines enserrent les 4 bras en profilé aluminium de 10 x 12 mm de section. En dessous, deux montants verticaux permettent de fixer l'accu et de le protéger des retours au sol accidentels. Au-dessus, deux autres montants reçoivent les 4 contrôleurs. Entre ces montants, le récepteur et le module FY-90Q sont parfaitement protégés. L'ensemble est recouvert par une autre platine.
La platine centrale reçoit des inserts en aluminium, au niveau de chaque vis. Il dépassent légèrement de la platine, il est donc nécessaire de les limer jusqu'à ce qu'ils soient affleurants.
Tous les collages sont effectués à l'époxy 2 composants.
Après collage des morceaux, l'ensemble est recouvert de peinture en bombe noire.

Bras supports-moteurs

Les bras en aluminium proviennent du supermarché de bricolage. Leur section peut être de 10 x 10 ou mieux, de 10 x 12 mm afin de faire courir le câblage électrique à l'intérieur, c'est beaucoup plus joli que de le voir pendre à l'extérieur, et les contrôleurs placés au centre évitent de trop éloigner les masses. Une barre de 120 cm suffit pour réaliser les 4 bras de 30 cm. Ceux qui souhaitent un modèle plus compact, donc plus vif, pourront se contenter d'une barre de 100 cm coupée en 4.

Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
Ces morceaux de bois servent à confectionner un gabarit de perçage pour les bras en aluminium. Pas indispensable mais bien pratique pour travailler régulièrement, et puis ça dépanne les copains. Le gabarit forme une boîte dans laquelle on glisse les profilés un à un. Les trous sont manchonnés par des tubes en laiton.

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Tronçonnage des profilés rectangulaires en aluminium qui constituent les bras. Les trous sont percés bien verticalement avec une perceuse à colonne.

Une fois les 4 tronçons découpés et ébavurés, il faut les percer de part en part afin d'y fixer les moteurs d'un côté et le châssis de l'autre. Pour effectuer des perçages identiques, une « boîte » servant de gabarit a été confectionnée en contre-plaqué. Les quelques instants passés à la fabriquer permettent d'obtenir un résultat identique sur chaque bras, et elle rendra éventuellement services aux copains qui ne manqueront pas de vous emboîter le pas. Sur cette boîte, les trous sont manchonnés avec des petits morceaux de tube laiton afin que la mèche de la perceuse ne vienne pas prématurément ovaliser les trous. Utiliser de préférence une perceuse à colonne pour effectuer des trous de 4 mm bien axés.

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Les trous sont ébavurés et légèrement chanfreinés à l'aide d'une grosse mèche. Pour éviter d'endommager le câblage qui passe à l'intérieur, les trous sont manchonnés avec des morceaux de tube aluminium.
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Un petit coup de marteau suffit pour les mettre en place. Un coup de poinçon permet d'élargir le bord et de les sertir en place.
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Côté extérieur, les trous recevant les équerres de protection des fils doivent être taraudés. L'aluminium se peint mal. Il est préférable de l'anodiser, l'opération n'est pas très compliquée.

Pour éviter l'écrasement mais surtout pour ne pas endommager les câbles passant à l'intérieur, ces barres sont manchonnées au niveau de chaque trou à l'aide d'un morceau de tube alu de 4 mm. Le tube est coupé en tronçons de 10 mm qui sont ensuite rentrés en tapant délicatement avec un marteau. Une fois en place, les bords sont écartés avec un poinçon.

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Pour ne pas endommager les fils électriques du moteur lors d'un choc latéral, une encoche en demi-rond en bout de tube permet de les faire passer.

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Sur certains moteurs, l'axe dépasse très légèrement au niveau du pied, venant appuyer sur le bras du quad, ce qui dégrade les performances voire rend le vol stabilisé impossible. Afin d'éviter ce genre de mésaventure, un trou supplémentaire est percé à ce niveau.

Alternative à l'anodisation
Les bras en aluminium brut ne sont pas très jolis si on les laisse tels quels.
Le meilleur traitement de surface pour l'alu reste l'anodisation, qui peut être faite "à la maison" avec un peu de précaution. Il existe cependant une alternative plus simple en utilisant de la peinture. Mais celle-ci accroche très mal sur ce matériau.
Seule la Tamiya PS transparente donne de bons résultats (merci Olivier pour l'excellent tuyau...). Elle reste très légèrement souple. Posée en couches fines, le résultat obtenu est très proche de l'anodisation, comme on peut le voir ici.
La couleur du bras ou du patin (sous couche blanche posée avant sur l'anneau en PVC) est très proche de celle du moteur. Pourtant, les deux premiers sont peints avec de l'orange transparent alors que la cage du moteur est anodisée.
Quad 9 quadricoptère

Anodisation
L'aluminium brut n'est pas très joli. Tout change lorsqu'il est anodisé. Ce traitement de surface permet de le décorer et rend sa surface très dure, ce qui le protège de la corrosion.
Les pièces en aluminium sont dans un premier temps nettoyées, par ponçage à l'eau au papier émeri très fin. On utilise des gants en latex pour éviter de les marquer avec les doigts.
Elles sont ensuite suspendues par un fil d'aluminium dans un bain composé de 2/3 d'eau et de 1/3 d'acide sulfurique. Ce fil est raccordé à la borne positive d'une alimentation stabilisée. Une chute d'aluminium ou de graphite est raccordée sur la borne négative et trempe aussi dans le bain, sans toutefois toucher la pièce à anodiser, ce qui créerait un court-circuit. A la mise sous tension, de fines bulles se produisent, beaucoup plus sur l'anode que sur notre pièce, c'est normal. Laisser mijoter durant 30 à 60 minutes. Pendant ce temps, préparer la teinture avec de l'encre mélangée à de l'eau. Des cartouches d'encre d'écolier conviennent très bien et offrent une grande variété de couleurs. Des colorants alimentaires peuvent également convenir. Débrancher l'alimentation, sortir les pièces délicatement et les rincer à l'eau froide, toujours sans les toucher avec les doigts. Mettre les pièces dans un bac métallique et verser la teinture. Les pièces doivent être complètement recouvertes. Commence alors la « cuisson » sur le gaz. L'eau doit à peine frémir. Les pièces sont régulièrement retournées pour bien prendre la couleur. Après quelques minutes, elles sont rincées à l'eau et sont prêtes à l'emploi.
Il est préférable de réaliser quelques essais avant pour être sûr que le résultat correspond bien aux envies. Durant toutes ces étapes, travailler dans un local aéré et rester très prudent avec l'acide.
Aluminium anodisé

Mise... en croix !

Le câblage électrique est glissé dans les bras, puis les moteurs sont soudés d'un côté. De l'autre, prévoir un peu de marge pour permettre aux bras de se replier. Assembler les platines par vissage en emprisonnant les bras. Les vis au niveau des axes (voir plan) peuvent être en acier, les autres en nylon pour faire office de fusible en cas de choc. Souder les contrôleurs et les paramétrer l'un après l'autre, tous de la même manière, en ajustant les fins de courses et en supprimant le frein.

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Tous les éléments composant le châssis sont prêts pour l'assemblage :
du contre-plaqué et des profilés en aluminium.

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Les morceaux de bois sont collés à l'époxy. La platine centrale reçoit des inserts métalliques. La platine inférieure est renforcée par deux cloisons qui serviront à maintenir la batterie.

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Le câblage électrique passe dans les profilés en aluminium. Il faut effectuer de nombreuses soudures.
L'é
querre en contre-plaqué évite d'endommager les fils électriques en cas de choc latéral mais on peut faire autrement en découpant un passage en bout de tube. Voir ici.


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Avant de rétracter la gaine thermo sur les fils, il faudra s'assurer du sens de rotation de chaque moteur.

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Il est préférable d'utiliser des vis en nylon sur le châssis. Elles feront fusible en cas de crash et pourront être facilement remplacées..

Un seul BEC doit être conservé, les trois autres seront désactivés en retirant proprement le fil rouge des prises allant au récepteur.
Les 4 fils rouges des contrôleurs seront regroupés, les 4 fils noirs également, chacun recevant la prise adaptée à l'accu de propulsion.
Le module de stabilisation FY-90Q est placé avec la flèche rouge dirigée vers l'avant. Une platine suspendue est livrée avec, elle absorbe très efficacement les vibrations. Ne pas oublier le petit switch livré qui permet de piloter notre Quad monté en « X ». Suivre les indications de la notice pour raccorder les contrôleurs et les câbles allant au récepteur. Ce dernier doit comporter au moins 5 voies. Il est placé à l'arrière de la platine, l'antenne guidée dans une gaine afin qu'elle ne se prenne jamais dans une hélice.
La batterie vient se glisser dans son logement, sous la cellule. Elle est immobilisée avec du velcro.

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Sur 3 des contrôleurs, il faut enlever le système BEC en retirant le fil rouge. Ne pas couper le fil pour que le contrôleur puisse être utilisé sur un autre modèle. Les contrôleurs sont maintenus sur les platines verticales avec du velcro adhésif.
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Le module de stabilisation FeiyuTech FY-90Q est très efficace, compact et léger. Il est livré avec sa platine suspendue.
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Le module est monté souple sur sa platine,
suivi du récepteur 6 voies. Les fils sont regroupés pour plus de clarté.

La platine supérieure comporte une lumière qui permet d'accéder aux potentiomètres du module de stabilisation.
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La batterie doit rester bien en place. Elle est maintenue par des bandes de velcro.
Une carte de programmation est utile pour configurer les 4 contrôleurs de façon identique. Je règle le type de batterie sur "Ni-xx" malgré l'utilisation de Lipo. La coupure en fin de décharge est ainsi moins brutale, le Quad se pose sur baisse de régime si on oublie d'atterrir plus tôt.

Pour les premiers vols, des patins en contre-plaqué ont été utilisés mais ils ont vite montré leurs points faibles : aucune souplesse pour absorber les retours au sol un peu brutaux. De plus, ils avaient tendance à s'enfoncer dès que la surface était un peu trop tendre. La solution idéale consiste à utiliser du tuyau de gouttière en PVC. Coupés de la même largeur que les bras, ces anneaux encaissent très bien les chocs et facilitent également la visualisation.


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Les patins-amortisseurs sont réalisés en tuyau PVC. Tronçonnés à la bonne largeur, ils sont chauffés au décapeur pour être déformés.
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Une cale en bois permet d'aplatir une partie de la circonférence en attendant le refroidissement.
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Après peinture, ces patins sont fixés sur les bras avec les mêmes vis qui servent à maintenir les moteurs.

 

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D'autres patins pour le Quad 9 ont été dessinés avec le programme 3D Sketchup puis réalisés en impression 3D par Sculptéo. Les emplacements des vis de fixation sont prévues lors de la conception. Le patin est serré en place sous un des bras du Quad 9 avec les deux vis qui maintiennent également le moteur. Le patin imprimé par Sculpteo est plus élégant que le morceau de gouttière pliée…

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Le Quad 9 avec ses nouveaux patins d’atterrissage hi-tech. La relative souplesse du matériau amortit les retours au sol. Un renfort dans l'extrémité du patin permet de glisser un tube carbone terminé par une balle de ping-pong qui facilite la visualisation de l’engin.

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Une autre alternative soufflée par Klaudius, c'est le pied réalisé avec un stabilisateur de pot de fleur en plastique à mémoire de forme, incassable... Disponible en grandes surfaces spécialisées dans le jardinage, pour un coût imbattable de 2,80 € !
Il est fixé par 4 colliers Rislan qui feront fusible si nécessaire.
A noter que le quadcopter semble plus stable puisque plus rien ne perturbe les flux des hélices.
En cas d'atterrissage brutal, les bras du Quad 9 sont aussi moins sollicités.

 

Réglages

L'émetteur s'utilise tout simplement dans la configuration « avion », sans le moindre mixage. S'assurer que les 4 moteurs sont parfaitement synchronisés sans mettre les hélices. Ils doivent tous bipper au même moment et avoir des courses identiques. Il faut aussi s'assurer qu’ils tournent dans le sens désiré.
Si une voie est libre sur le récepteur, on peut y brancher un servo qui permettra visuellement de constater l’absence de parasites aux différents régimes. Le récepteur est effectivement entouré de contrôleurs qui pourraient perturber la réception. Aucun problème avec nos Corona 6 voies.
Si tout est correct, les hélices peuvent être mises en place. Une excellente astuce transmise par l’ami Ricou pour préserver les hélices sans prendre le risque d’en perdre une en vol consiste à monter le prop-saver au-dessus.
Placer le Quad dans un endroit bien dégagé pour que les hélices n’avalent pas le moindre objet qui pourraient s’envoler, le souffle des quatre moteurs est puissant. Se positionner derrière l’hélico et augmenter doucement le régime moteur, sans chercher à décoller. Pousser la commande de lacet, le Quad doit commencer à tourner sur lui-même, avec l’avant suivant le même sens que le manche. Si ça n’est pas le cas, il faut inverser le sens de la voie à l’émission.
Agir ensuite sur l’axe de tangage. Là, il faut mettre encore un peu plus de puissance. Si l’arrière se soulève en poussant sur le manche de profondeur, tout va bien. Sinon inverser la commande à l’émission.
Enfin, régler le roulis. En poussant le manche d’ailerons dans un sens, le côté opposé de l’hélico doit se soulever.
Lorsque tout fonctionne correctement, il est recommandé d’ajouter 50% d’expo en tangage et en roulis. Le lacet peut conserver sa valeur d’origine.

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En plaçant le prop-saver au-dessus de l'hélice, celle-ci ne risque pas de s'envoler lors d'une violente remise de gaz par exemple. Le joint torique remplit parfaitement son rôle d'amortisseur. Si l'hélice touche un obstacle, elle ne casse pas, pouvant même restée bloquée alors que le moteur tourne encore. Dans ce cas, il n'y a que l'élastique à changer.

 

Vol de nuit
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Des bandes de leds de couleurs ont été ajoutées aux extrémités des bras pour voler la nuit.
Grâce aux nombreuses couleurs disponibles, le Quad 9 est parfaitement identifiable dans le noir.
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De nuit, le vol est féérique. Ici, le modèle est éclairé par le flash. Le reste du temps, on le pilote en suivant les leds.

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Ces volutes ont été tracées par un Quad 9, avec un temps de pause sur l'appareil photo de 15 secondes et un coup de flash pour éclairer le pilote...

Le Quad 9 en vol de nuit lors de la rencontre de Savigny 2011...

Pour d'autres infos sur le vol de nuit et plus particulièrement sur les leds RGB (Red-Green-Blue) qui permettent en réalité d'afficher 7 couleurs différentes, rendez-vous sur la page ci-contre.

Ces quelques leds ajoutées sont utiles de jour pour bien visualiser le Quad 9 et rendent sa position parfaitement identifiable par nuit noire, même en s'éloignant beaucoup puisqu'elles éclairent vraiment fort.

Pour un supplément de poids négligeable et une douzaine de soudures, ce serait dommage de s'en passer.

Vol de nuit

On vole ?

Prévoir un terrain dégagé et si possible une journée sans vent pour le premier vol.
Se placer derrière l’hélico et pousser très progressivement le manche de gaz. Attention, la puissance est très importante, inutile de catapulter le modèle en plein ciel. Les premiers sauts se feront à quelques centimètres, juste histoire de sentir les réactions. Par la suite, on mettra un peu plus de puissance, jusqu’à ce que l’effet de sol et les remous ne viennent plus perturber la machine, soit à une cinquantaine de centimètres du sol.
Stationnaire : Le FY-90 montre alors son efficacité, on entend la variation de régime des moteurs pour conserver l’assiette. Les corrections se font en donnant de tout petits ordres. La puissance gère l'altitude, il faut réduire progressivement pour éviter une descente brutale. Le stationnaire est un peu plus délicat en pilotage de face ou de côté. Il faut juste se concentrer pour toujours identifier l’avant de la machine. C'est une bonne école pour aborder par la suite un hélicoptère plus classique.

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Les patins sont efficaces, même dans la neige poudreuse.
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Départ en translation. L'avant s'abaisse et le Quad peut voler assez vite. Le pilotage est facile grâce au stabilisateur électronique. On prend du plaisir dès les premières secondes de vol.
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Translation : Si tout va bien et que les corrections aux manches se font convenablement, il est possible de partir en translation douce. Le pilotage s’apparente alors à celui d’un planeur : il faut bien utiliser la «dérive» et piloter 3 axes pour conserver l’avant de l’hélico vers l’intérieur du virage. Le pilote « avion » ne sera pas dépaysé dans cette configuration puisque toutes les commandes fonctionnent de la même façon. En cas de problème, le plus simple est d'effectuer une rotation pour remettre l'arrière vers soi.
Vitesse : En insistant sur le manche de profondeur, l'avant s'incline et le Quad prend de la vitesse. Il faut compenser la perte de portance en augmentant la puissance. Le bruit lors des passages avec les 4 hélices à grand régime est prenant. Je n'ai cependant jamais réussi à mettre plein pot tellement la puissance est importante.
Atterrissage : Pas de problème particulier pour revenir au sol. Les perturbations dues à l'air brassé obligent à remettre un peu de puissance à quelques dizaines de centimètres du sol. Les patins sont très efficaces et absorbent la masse du modèle au cas où on réduit la puissance un peu trop vite.

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Le premier septuacoptère top secret ! Plus sérieusement (si on peut dire), le Quad 9 est en fait ici en train de porter un tricoptère, juste pour le fun...

En intérieur : Le bruit des contrôleurs qui sifflent est impressionnant... Une pièce de 10 m² suffit pour effectuer du vol stationnaire et quelques rotations horizontales. Comme indiqué, il faut être à une certaine hauteur pour éviter les remous. Dans un gymnase, on est beaucoup plus à l'aise. Mais le vent généré par les 4 hélices peut alors perturber les autres modèles indoor. Une idée intéressante serait d'organiser un parcours réservé à ce genre de machine, avec des obstacles à franchir.
Avec des 2 650 mAh, on vole entre 8 et 12 minutes, largement de quoi se faire plaisir. On pourrait facilement emporter le double d'accus, la puissance disponible le permet.

Evolutions

Les « doudous » et autres peluches prennent place à bord pour un baptême de l'air pour le plus grand plaisir des enfants. Le plus gros embarqué pour le moment est un singe de plus de 500 g, soigneusement ficelé pour ne pas qu'il finisse en tranches dans les hélices. Si le modèle devient plus sensible au vent, le comportement général n'a pas changé. Il faut juste mettre davantage de puissance pour tenir en l'air, ce qui réduit l'autonomie.

Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
Pour le plus grand bonheur des enfants, les « doudous » effectuent une promenade aérienne... Le Quad 9 vole encore convenablement avec 500 g de plus.
Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
Ici, c'est une demi-bouteille d'eau (750 g) qui prend son envol, simplement posée sur le châssis au niveau du centre de gravité.

Pour rendre le modèle plus vif, le plus simple est d'agir sur les gyros en tournant les potentiomètres. Il est également possible de recouper la longueur des bras de 5 à 10 cm mais ça oblige à reprendre une partie des soudures. C'est sans doute le choix que je ferai le jour où je me sentirai capable de tenter les figures de voltige. Boucles et tonneaux sont réalisables. Je me contente de grimpées et descentes rapides en tire-bouchon...
La petite caméra Key Chain a trouvé sa place sur la platine supérieure et effectue des vidéos correctes.

Du côté du vol en immersion
Vu la charge utile et la stabilité du FY-90, le vol en immersion avec le Quad 9 est tout à fait possible. Voir sur cette page tous les détails sur le matériel bon marché qui a été choisi pour effectuer les premiers pas.
Vol en immersion Vol en immersion
Premiers essais d'immersion (FPV) sur le Quad 9.
La caméra est fixée pointée vers l'avant, sur un support en EPP qui absorbe les éventuelles vibrations. La batterie destinée à l'alimentation vidéo est glissée à l'arrière.
Vol en immersion Vol en immersion
Le modèle est suffisamment stable et précis pour se sentir en sécurité dès les premières secondes. Le pilotage est même bien plus facile puisqu'on a l'impression d'être assis à bord du modèle, ou d'être devant sa télé en jouant à un jeu vidéo...

Première séance de vol en immersion dans un parc.

750 cl d'eau posés sur le châssis. Ca vole encore...
Essai de vol en immersion en forêt.
Cross country dans un parc.
Quad 9 en immersion par quatre chemins... FPV


Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
Un autre châssis a été réalisé par la suite, intégrant la caméra GoPro et le matériel pour l'immersion. Il faut simplement déplacer la batterie principale pour s'assurer que le centre de gravité est toujours situé au centre de la croix formé par les bras.

Autre carte

Il existe un tas d'alternative au FY-90 et à son successeur le FY-91 car de nombreuses cartes électroniques ont fait leur apparition un peu partout. Un certain nombre d'entre elles n'est pas équipée d'accéléromètres et ne fournit donc pas d'autostabilisation.
Avec la carte Hobby King (Multi-Rotor Control Board V2.1 - Atmega168PA), le quad reste dans la position où on l'a laissé. C'est-à-dire qu'en l'inclinant, il conserve la position jusqu'à ce qu'on le remette à plat, alors que le FY en position classique (non acrobatique), il a tendance à vouloir se remettre à l'horizontale.

Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère

Objectif atteint

Ce Quad 9 ne révolutionnera pas le monde des quadrimoteurs mais il incitera sans doute quelques-uns d'entre vous à franchir le pas. L'anodisation des bras n'est pas indispensable, c'est une expérience intéressante et elle donne tout de suite un côté « pro » à la machine. Libre à vous de le customiser suivant vos envies. Pour ma part, je vous laisse, j'ai un Tricoptère en chantier, mais c'est une autre histoire...

Quad 9 quadricoptère Quad 9 quadricoptère
En cas de retour au sol, la casse est spectaculaire mais bien souvent sans gravité. Des vis nylon cassées qu'il faut remplacer (en prévoir une dizaine dans un sachet) et très rarement une hélice.

 
Quad 9 sur modlisme.com
Il existe un post sur le forum modelisme.com consacré au Quad 9, à consulter avant de me poser des questions qui ont déjà eu leur réponse. Un grand nombre de modéliste a construit le Quad 9 en y apportant parfois quelques adaptations intéressantes, en utilisant d'autres matériels que ce qui est présenté ici. Je suis comme vous, je manque de temps et je n'ai pas réponse à tout... Prenez donc le temps de lire ce qui a été écrit.

Contacter le webmaster : laurent@jivaro-models.org

 
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